Khóa học · ROS 2 & Navigation2
Học robot bằng cách nhìn thấy dữ liệu chuyển động
14 module, 92 bài, khoảng 21 giờ học. Mỗi bài có mô hình chạy thật ngay trên trang: message bay qua các tầng, node tìm nhau, hàng đợi đầy dần. Bấm để tạm dừng, chậm lại 0.5× khi cần.
Bắt đầu từ Module 0 →Lộ trình
0/92 bài đã họcBạn đang học bản tự do: Module 0–2. Đăng nhập miễn phí để mở Module 3–7 và lưu tiến độ theo tài khoản.
Đăng nhậpModule 8–13 dành cho hội viên — ưu đãi 599.000đ 999.000đ, trả một lần học trọn đời.
Cài đặt môi trường
Cài ROS 2 Humble, Gazebo Fortress, clone và build repo. Làm một lần, các module sau chỉ copy lệnh.
ROS 2 Core Concepts
Node, topic, service, parameter, launch: nền tảng để đọc mọi thứ đang chạy trong Atlas.
TF2 & tọa độ
Frame, transform, cây TF, quy ước REP-103/REP-105 — nền tảng trước khi chạm URDF.
URDF/XACRO
Mô tả hình học robot bằng XML: link, joint, xacro — và cách nó biến thành cây TF thật.
Đưa robot vào Gazebo
Mô phỏng vật lý, plugin, world — nơi collision và inertial viết ở Module 3 lần đầu có hậu quả thật.
ros2_control
Điều khiển bánh xe qua controller manager — robot lần đầu tự di chuyển bằng /cmd_vel.
Cảm biến: LiDAR & IMU
Đọc dữ liệu cảm biến và ý nghĩa từng trường — khối <sensor> thấp thoáng từ Module 4 nay mở trọn.
Teleoperation & RViz
Lái bằng bàn phím/joystick, trộn nhiều nguồn lệnh qua twist_mux, lớp an toàn collision_monitor, mở rộng RViz.
SLAM
Scan matching, pose graph, loop closure, vẽ bản đồ — slam_toolbox thật, có cả câu chuyện lỗi thật của dự án.
Localization với AMCL
Particle filter định vị trên bản đồ có sẵn, so với slam_toolbox localization — vì sao panel Nav2 "Inactive" không phải bug.
Nav2 core
Costmap, global planner, local controller — module trọng tâm: robot tự đi, tự né vật cản, có cả lỗi thật đã tìm và sửa (vx_max/wz_max vượt phần cứng).
Recovery & Behavior Tree
Mở "nắp" bt_navigator — đọc đúng cây XML 37 dòng thật đang chạy, xem tick lan truyền SUCCESS/FAILURE/RUNNING sống, và 4 recovery behavior thật (có 1 cái nạp sẵn nhưng chưa ai gọi).
Waypoint & Nav2 Simple Commander
Tự viết code điều khiển robot đi nhiều điểm: BasicNavigator, feedback sống, hủy giữa chừng -- và tự viết patrol_node.py tuần tra vô hạn.
Đồ án cuối khóa (Capstone)
Không khái niệm mới -- tự ghép SLAM, AMCL, Nav2, Recovery/BT, patrol_node.py thành 1 kịch bản "Atlas Delivery" hoàn chỉnh, có log thời gian/quãng đường/số lần recovery thật.