Kiến thức robot bằng tiếng Việt
Blog
Bài viết kỹ thuật về lập trình nhúng, ROS 2, SLAM, Nav2 và AMR/AGV — viết từ kinh nghiệm làm robot thật.
41 bài viết · Lập trình nhúng (Embedded)
Bit, Byte, hệ nhị phân và thập lục phân: ngôn ngữ gốc của vi điều khiển
Datasheet vi điều khiển đầy rẫy con số dạng 0x1F, thanh ghi 8-bit, địa chỉ 16-bit. Bài này giải thích bit/byte, hệ nhị phân, hệ thập lục phân, và cách đọc hiểu chúng khi lập trình nhúng.
Điện áp, dòng điện, công suất: định luật Ohm áp dụng thế nào khi làm nhúng
Vì sao động cơ cần nguồn riêng thay vì cắm thẳng vào chân GPIO? Vì sao LED phải có điện trở hạn dòng? Bài này giải thích điện áp, dòng điện, công suất và định luật Ohm — nền tảng để không làm cháy linh kiện.
Digital vs Analog: vì sao vi điều khiển cần ADC để "nghe" được thế giới thật
Ánh sáng, nhiệt độ, âm thanh đều biến đổi liên tục (analog) — nhưng vi điều khiển chỉ hiểu 0 và 1 (digital). Bài này giải thích khác biệt digital/analog, và ADC/PWM là cầu nối giữa hai thế giới đó.
GPIO là gì? Chân đa năng quan trọng nhất trên mọi vi điều khiển
GPIO là gì, khác nhau ra sao giữa chế độ INPUT và OUTPUT, vì sao 1 chân có thể làm rất nhiều việc, và những lỗi phổ biến nhất khi mới dùng GPIO.
Điện trở Pull-up/Pull-down: giải quyết vấn đề chân GPIO "lơ lửng"
Nút nhấn đọc giá trị lung tung dù không ai chạm vào? Đây gần như luôn là vấn đề chân floating — điện trở pull-up/pull-down là giải pháp tiêu chuẩn, và hầu hết vi điều khiển đã có sẵn bên trong.
Interrupt là gì? Xử lý sự kiện mà không phải liên tục kiểm tra
Đọc encoder bằng digitalRead() trong loop() dễ bỏ lỡ xung khi tốc độ cao. Interrupt cho phép MCU phản ứng ngay lập tức khi có sự kiện, thay vì phải liên tục kiểm tra — nền tảng để đọc encoder chính xác.
Diode là gì? Van một chiều điện tử và lý do luôn cần khi điều khiển relay/động cơ
Diode chỉ cho dòng điện chạy một chiều — linh kiện đơn giản nhưng thiếu nó khi điều khiển relay/động cơ qua transistor gần như chắc chắn sẽ làm cháy linh kiện điều khiển do dòng ngược.
Transistor là gì? Công tắc điện tử điều khiển được bằng dòng nhỏ
GPIO chỉ xuất được dòng rất nhỏ, không đủ điều khiển trực tiếp relay hay động cơ. Transistor giải quyết bằng cách dùng dòng nhỏ ở chân Base để đóng/mở dòng lớn hơn nhiều ở Collector-Emitter.
MOSFET là gì? Công tắc điện tử điều khiển bằng điện áp, không phải dòng điện
MOSFET giống transistor BJT ở vai trò công tắc điện tử, nhưng điều khiển bằng điện áp thay vì dòng điện — phù hợp hơn cho tải dòng lớn như động cơ, và là lựa chọn phổ biến nhất trong driver động cơ hiện đại.
Relay là gì? Công tắc cơ khí điều khiển bằng điện, cách ly hoàn toàn 2 mạch
Khi cần đóng/cắt tải điện áp cao (220V AC) hoặc dòng lớn bằng tín hiệu điều khiển từ vi điều khiển, relay là lựa chọn phổ biến nhất — công tắc cơ khí đóng/mở bằng lực điện từ, cách ly hoàn toàn 2 mạch.
Optocoupler là gì? Cách ly tín hiệu bằng ánh sáng, không tiếp xúc điện
Relay cách ly bằng cơ khí nhưng chậm và có tuổi thọ giới hạn. Optocoupler cách ly tín hiệu bằng ánh sáng — không tiếp xúc điện, không phần cơ khí, chuyển mạch nhanh hơn nhiều, phù hợp bảo vệ MCU khỏi mạch công suất.
LDO là gì? Bộ ổn áp tuyến tính đơn giản nhất, và cái giá phải trả bằng nhiệt
Pin Li-ion 12V nhưng MCU cần đúng 3.3V ổn định — LDO là cách rẻ và đơn giản nhất để hạ áp, nhưng phần điện áp dư không dùng tới sẽ biến thành nhiệt, không phải biến mất miễn phí.