Vì sao cần TF2

Mọi dữ liệu robot trong ROS 2 — vị trí, cảm biến, bản đồ — đều vô nghĩa nếu không biết nó tính từ đâu. "Robot ở (1.5, 2.0)" so với cái gì? So với bản đồ? So với lúc robot khởi động? So với chính thân robot?

TF2 (Transform Framework, phiên bản 2) là lớp hạ tầng ROS 2 dùng để trả lời câu hỏi đó một cách thống nhất: mọi vị trí đều gắn với một frame có tên, và TF2 biết cách quy đổi giữa các frame với nhau.

Chuẩn bị

Module này giả định bạn đã xong Module 0 và Module 1 — đặc biệt bài Topic, Publisher/Subscriber, vì TF chỉ là một lớp tiện ích xây trên pub/sub, không phải cơ chế gì mới.

cd ~/atlas_sim
colcon build --packages-select ros2_basics
source install/setup.bash

Bản đồ module