Cài đặt & build

Làm một lần, xong là dùng cho mọi module. Các bài học từ đây trở đi giả định đúng bước đã làm trong trang này: workspace đã build, terminal đã source.

Sau bài này bạn sẽ có

ROS 2 Humble và Gazebo Fortress chạy được trên máy
Repo atlas_sim đã clone và build sạch bằng colcon
Một lệnh mẫu chạy thành công để xác nhận mọi thứ đúng

1. Hệ điều hành

Cần Ubuntu 22.04 (cài trực tiếp, dual-boot, hoặc WSL2 trên Windows). Các bước dưới đây chạy trong terminal của Ubuntu đó.

2. Cài ROS 2 Humble

Bỏ qua bước này nếu máy đã có ROS 2 Humble (echo $ROS_DISTRO ra humble).

locale  # kiểm tra UTF-8, nếu thiếu thì chạy 3 dòng dưới
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop ros-dev-tools
source /opt/ros/humble/setup.bash

Đây là quy trình chuẩn của ROS 2 tại thời điểm viết bài. Nếu một lệnh báo lỗi do phía ROS đổi key/URL, tìm "ros2 humble install ubuntu debian" để lấy bản cập nhật.

3. Cài Gazebo Fortress và các gói Atlas cần

Atlas dùng Gazebo Fortress qua ros-humble-ros-gz — không phải Gazebo Classic (ros-humble-gazebo-*, tên gần giống nhưng là bản cũ, không tương thích).

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-humble-ros-gz ros-humble-gz-ros2-control \
  ros-humble-slam-toolbox ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup \
  ros-humble-teleop-twist-keyboard ros-humble-joy ros-humble-teleop-twist-joy \
  ros-humble-twist-mux

4. Clone và build repo

git clone https://github.com/is-buiquocdoanh/atlas_sim.git ~/atlas_sim
cd ~/atlas_sim
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

source install/setup.bash chỉ có tác dụng cho terminal hiện tại. Mở terminal mới thì phải chạy lại — hoặc thêm 2 dòng source vào cuối ~/.bashrc để khỏi gõ lại mỗi lần.

5. Kiểm tra mọi thứ đúng

Lệnh này chỉ mở RViz xem robot, chưa cần Gazebo — nhẹ, phù hợp để kiểm tra nhanh:

ros2 launch atlas_description display.launch.py

Thấy cửa sổ RViz hiện lên với mô hình robot Atlas là build đã đúng. Đóng cửa sổ (Ctrl+C trong terminal) rồi thử tiếp bước nặng hơn — mở Gazebo thật:

ros2 launch atlas_control controller.launch.py world:=maze.sdf

Thấy robot đứng trong mê cung ở Gazebo là máy đã sẵn sàng cho toàn bộ khóa học.

Quy ước dùng trong mọi bài học

Từ Module 1 trở đi, mọi lệnh ros2 giả định: bạn đang ở thư mục ~/atlas_sim, trong một terminal đã source install/setup.bash. Khi một bài cần chạy nhiều lệnh cùng lúc (ví dụ một lệnh giữ terminal chạy mãi), bài học sẽ ghi rõ "Terminal 1", "Terminal 2" — mở đúng số terminal đó rồi copy từng khối lệnh vào đúng chỗ.

Lỗi hay gặp lúc cài đặt

gz sim: command not foundBản Fortress chưa có cú pháp gz sim. Dùng ign gazebo thay thế.

colcon: command not foundThiếu python3-colcon-common-extensions: sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Package 'atlas_xxx' not foundQuên source install/setup.bash ở terminal đang dùng, hoặc chưa colcon build xong.