Bài tập: temperature_monitor

Tự viết lại từ đầu để nhớ kiến thức, không copy ros2_basics rồi đổi tên. Mục tiêu là hiểu, không phải chạy đúng từng dòng.

Hình dung luồng dữ liệu

Trước khi viết, hãy vẽ ra giấy: node nào publish, topic tên gì, node nào subscribe, và tham số nào nằm ở đâu. Đối chiếu với mô hình dưới để kiểm tra.

Gợi ý

• Đọc threshold_celsius một lần hay mỗi lần trong callback? Trả lời được câu này cần hiểu bài Parameter.
• Muốn test nhanh mà không viết temp_sensor, dùng tạm sensor_publisher và đổi base_temperature bằng ros2 param set để vượt ngưỡng.

Tự kiểm tra